Gli Artropodi sono passati attraverso forme di specializzazione regionale per produrre gruppi di segmenti specializzati per svariate funzioni: la tagmosi.

Persino il capo, che all' origine si presenta con un acron, varia enormemente nei gruppi esistenti. Le appendici degli artropodi sono delle escrescenze articolate della parete corporea. Esse sono munite di muscoli estrinseci ed intrinseci per muovere i vari segmenti dell' arto.

Le appendici degli artropodi possono essere uniramose o biramose. Le zampe, stenopodi, sono generalmente lunghe e sottili. Gli arti natatori, biramosi, di alcuni crostacei sono estremanente estesi ed appiattiti e prendono il nome di fillopodi. L' articolo più prossimale dell' arto è la coxa che insieme all' articolo successivo formano il protopodite. Dalla base del protopodite originano due rami, un esopodite laterale ed un endopodite mediano.

Dal protopodite possono originare anche le branchie o i pulitori delle branchie così come le mascelle o altre superfici atte alla triturazione. Le zampe biramose dei trilobiti sono diverse da quelle dei crostacei dato che nei trilobiti il ramo filamentoso esterno ha origine dalla coxa (primo articolo) e non dal secondo articolo.

La cavità corporea è un emocele aperto e gli organi sono in contatto diretto con il liquido emocelico detto emolinfa. La parete corporea è composta da una cuticola stratificata secreta dall' epidermide sottostante (ipoderma). In genere ogni segmento corporeo è racchiuso da quattro piastre corporee dette scleriti.

Le fasce muscolari si inseriscono sui punti in cui la superficie interna degli scleriti si proietta verso l' interno come delle creste o dei tubercoli detti apodemi. Lo strato più esterno della cuticola è l' epicuticola la cui superficie esterna funge da strato protettivo e prende il nome di strato di cemento. Al di sotto di quest' ultimo si trova uno strato ceroso per evitare la perdita di acqua e l' invasione batterica.

Lo strato più interno dell' epicuticola è lo strato di cuticolina essenziale per il processo di indurimento dell' esoscheletro e contiene dei canali attravero i quali la cera raggiunge lo strato ceroso. Sotto l' epicuticola si trova una procuticola formata da più strati di proteine e chitina. La cuticola è quasi sempre dura e non flessibile tranne che nelle articolazioni dove avvengono due processi: la sclerotizzazione e la mineralizzazione.

Per ottenere una struttura sclerotizzata rigida, questi strati proteici vengono legati per mezzo di legami orto-chinonici. Nell' epidermide inoltre si trovano delle ghiandole unicellulari con dotti che portano alla superficie della cuticola: l' epidermide è sostenuta da una distinta membrana basale che delimita l' emocele con all' interno il liquido circolatorio che bagna gli organi. Tale cavità non è un vero celoma ma può considerarsi come un residuo del blastocele.

Gli Artropodi, avendo abbandonato lo scheletro idrostatico, fanno affidamento su un esoscheletro per il sostegno ed il mantenimento della forma corporea. I muscoli sono organizzati come corte fasce che si estendono da un segmento corporeo al successivo o lungo le articolazioni delle appedici ed in altre regioni articolari. Le articolazioni situate tra i segmenti corporei e quelle degli arti sono collegate da una cuticola molto sottile e flessibile la cui procuticola è più ridotta e meno indurita. Tali zone vengono denominate membrane artrodali o articolari.

Gli Artropodi hanno evoluto un enorme numero di dispositivi motori per i movimenti in acqua, su terra ed in aria. I metodi di movimento rispecchiano un estrema plasticità evolutiva e notevoli qualità adattative.

Il movimento in acqua è attuato tramite vari schemi di nuoto fra cui le semplici "remate" dei gamberi, il movimento a scatti di taluni insetti e piccoli crostacei e la sorprendente propulsione all' indietro per flessione della coda. La locomozione aerea è sfruttata dagli insetti alati, ma viene anche praticata da taluni ragni. Tutte le forme comuni di locomozioni, tranne il volo, dipendono dall' uso di tipiche appendici e si basano sui principi dei movimenti articolari associati ad un' architettura specializzata.

Vi sono due tipi principali di locomozione dipendenti dall' uso delle appendici: locomozione natatoria e reptante.La capacità di eseguire questi movimenti è data dal fatto che le articolazioni degli arti distali sono dicondiloidee con piani di movimento paralleli all' asse dell' arto. Esse permettono all' appendice di flettersi e di estendersi, coinvolgendo la serie di muscoli antagonisti flessori ed estensori.

La presenza di un esoscheletro rigido preclude la crescita intesa come aumento graduale delle dimensioni corporee esterne. La crescita corporea è associata alla perdita del vecchio esoscheletro ed alla formazione di uno nuovo più grande, tale processo viene denominato muta o ecdisi. Gli stadi di accrescimento compresi tra le mute sono detti età.

Durante lo stadio di accrescimento si ha una crescita dei tessuti e, raggiunto il punto in cui il corpo riempie l'involucro, l' animale entra in una fase fisiologica detta premuta o proecdisi. Ghiandole epidermiche secernono enzimi che digeriscono la vecchia endocuticola separando l' esoscheletro dall' epidermide. Solo dopo che la vecchia cuticola è stata allentata ed è stata formata la nuova cuticola, avviene la vera e propria ecdisi.

Succcessivamente una volta che l' involucro nuovo viene ingrandito, l' animale entra in un periodo postmuta durante il quale la nuova cuticola si indurisce per sclerotizzazione. La muta è regolata da un sistema ormonale e precisamente dall' ecdisone secreto dall' organo "Y" (situato alla base delle antenne) e da un ormone inibitore della muta secreto dall' organo "X" (situato alla base dei peduncoli oculari).